把pcl的VTK显示融合到MFC（代码找原作者）

转自PCL中国，原文链接：http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=223&extra=page%3D1

本人做了少量修改！

1：系统平台：XP/win7（我都做过，可以实现）

工具：visual studio 2010，PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win32，VTK5.10（用Cmake编译一下，网上都有教程，注意：PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win32中提供的VTK5.8缺少关键文件vtkMFCWindow.h和vktMFC.lib，所以无法实现）

2 实现过程

2.1 建立基于对话框的工程：PCLDialog

（我的工程路径D:\Program\VS2010\Project\PCLDialog）图1所示

2.2将我提供pclvisualization_mfc文件夹（修改过的源代码）放到自己所建的工程中文件夹下(如有需要，请回复留下邮箱，我可以发给大家)

（D:\Program\VS2010\Project\PCLDialog\PCLDialog\pclvisualization_mfc）

其中源文件和头文件，如图1所示：

将源文件和头文件添加到工程中，如图2所示

**********************************************************************************************

2.3 具体实现

2.3.1
为工程添加额外引用路径（根据自己程序安装路径而定）

C:\Program Files\VTK5.10\include\vtk-5.10;

C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\include;

C:\Program Files\PCL 1.6.0\include\pcl-1.6;

C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include;

C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Flann\include;

D:\Program\VS2010\Project\PCLDialog\PCLDialog;

2.3.2
添加附加库路径（根据自己程序安装路径而定）

C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\lib;

C:\Program Files\VTK5.10\lib;

C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib;

C:\Program Files\PCL 1.6.0\lib;

C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Flann\lib;

C:\Program Files\OpenNI\Lib;

C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\bin;

2.3.3
为工程添加附加依赖项（我把所有需要的*.lib;文件都添加了，不一定都用的着）

附加项，见附件

2.3.4
在工程属性字符集中选择UseMulti-Byte Character Set，如果用Unicode， PCL源文件有太多要改，后面编译通不过。（总之我试着解决了，总是出错，后来就放弃了，请高手指点）

2.3.5在对话框中插入picture control控件ID：IDC_PCDVIEWER。

2.3.6
在PCLDialog.h中添加

头文件

    #include "pcl\point_cloud.h"

    #include "pcl\point_types.h"

    #include "pclvisualization_mfc\include\pcl_mfc_visualizer.h"

    #include "vtkRenderer.h"

    #include <pcl/io/pcd_io.h>

复制代码

新建私有变量

private:

        //视图窗口

        pcl::mfc_visualization::PCLVisualizer *viewer;

        //vtkRenderer *pvtkRenderer;

        POINT  ptBorder;

        //数据点

        sensor_msgs::PointCloud2::Ptr binary_blob;

        //数据点句柄

        pcl::mfc_visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<sensor_msgs::PointCloud2>::Ptr xyz_Handler;

        pcl::mfc_visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<sensor_msgs::PointCloud2>::Ptr color_Handler;

        //传感器位置方向矩阵

        Eigen::Vector4f sensor_origin;

        Eigen::Quaternion<float> sensor_orientation;

复制代码

2.3.7
初始化

    CPCLDialogDlg::CPCLDialogDlg(CWnd* pParent /*=NULL*/): CDialogEx(CPCLDialogDlg::IDD, pParent)

    {

            m_hIcon = AfxGetApp()->LoadIcon(IDR_MAINFRAME);

            ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

            //begin tyz

            //初始化

            this->viewer = NULL;

        sensor_origin = Eigen::Vector4f::Zero();

            sensor_orientation = Eigen::Quaternionf::Identity ();

    }

复制代码

2.3.8 在BOOL CPCLDialogDlg::OnInitDialog()函数中添加

    ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

            //利用PictControl控件加载PCD窗口

            CWnd *viewer_pcWnd;

            viewer_pcWnd = this->GetDlgItem(IDC_PCDVIWER);

            this->viewer = new pcl::mfc_visualization::PCLVisualizer(viewer_pcWnd);

            CRect cRectPCL;

            this->viewer->GetClientRect(&cRectPCL);

            CRect cRectClient;

            GetClientRect(&cRectClient);

            this->ptBorder.x = cRectClient.Width()  - cRectPCL.Width();

            this->ptBorder.y = cRectClient.Height() - cRectPCL.Height();

            ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

2.3.9
添加消息WM_SIZE响应函数OnSize，保证PCLVisualizer窗口viewer随对话框变化。

void CPCLDialogDlg::OnSize(UINT nType, int cx, int cy)

{

        CDialogEx::OnSize(nType, cx, cy);

        // TODO: Add your message handler code here

        if (::IsWindow(this->GetSafeHwnd())) {

                if (this->viewer){

                        cx -= ptBorder.x;

                        cy -= ptBorder.y;

                        this->GetDlgItem(IDC_PCLVIWER)->SetWindowPos(NULL, 0, 0, cx, cy, SWP_NOACTIVATE | SWP_NOZORDER | SWP_NOMOVE);

                        this->viewer->SetWindowPos(NULL, 0, 0, cx, cy, SWP_NOACTIVATE | SWP_NOZORDER | SWP_NOMOVE);

                }

      }

}

复制代码

2.3.10
新建button控件，caption：Open PCD，ID：IDC_OPENPCD，为控件添加响应函OnBnClickedOpenpcd()

    void CPCLDialogDlg::OnBnClickedOpenpcd()

    {

            this->viewer->removeAllPointClouds ();

            // TODO: Add your control notification handler code here

            static TCHAR BASED_CODE szFilter[] = _T("PCD (*.pcd )|*.pcd||");

            CFileDialog cFileDialog(true, NULL, NULL, OFN_HIDEREADONLY | OFN_OVERWRITEPROMPT| OFN_NOCHANGEDIR ,szFilter);

            if (cFileDialog.DoModal() == IDOK)

            {

                    /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

                    //文档名称

                    std::string filename;

                    filename = cFileDialog.GetFileName();

                    //reset data

                    this->binary_blob.reset();

                    binary_blob = sensor_msgs::PointCloud2::Ptr (new sensor_msgs::PointCloud2);

                    // read new data

                    //*.pcd文件

                    pcl::PCDReader pcd_reader;

                    if (pcd_reader.read ((char*)_bstr_t(filename.c_str()), *binary_blob) != 0) //* load the file

                    {

                            MessageBox (_T("Couldn't read PCData file!"));

                            return;

                    }

            }

            if (binary_blob == NULL)

            {

                    MessageBox("Please load PCD file firstly!");

                    return;

            }

            else

            {

                    //其他句柄

                    if (pcl::getFieldIndex(*binary_blob, "rgb") > 0)

                    {

                            color_Handler = pcl::mfc_visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<sensor_msgs::PointCloud2>::Ptr

                                    (new pcl::mfc_visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<sensor_msgs::PointCloud2> (binary_blob));

                            this->viewer->addPointCloud(binary_blob, color_Handler, sensor_origin, sensor_orientation);

                    }

                    else

                    {

                            xyz_Handler = pcl::mfc_visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<sensor_msgs::PointCloud2>::Ptr

                                    (new pcl::mfc_visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<sensor_msgs::PointCloud2> (binary_blob));

                            this->viewer->addPointCloud(binary_blob, xyz_Handler, sensor_origin, sensor_orientation);

                    }

                    this->viewer->resetCamera();

            }

    }

<em>复制代码</em>

2.3.11
：最终效果，图4所示

2.3.12：实现多项功能的程序效果，如图5所示

由于级别不够所以附件大小限制，这里只给出图4和图5，图1~3不重要，所以不给出了。压缩文件是修改好的源代码(如有需要请回复留下邮箱，我可以发给大家)，按说明操作即可。

修改源代码的使用请看如何实现基于MFC对话框的PCL显示（4）——关于修改源代码的使用。

图5 实现多功能对话框的效果图.png(264.06 KB, 下载次数: 11)

图4 最终效果图.png(71.08 KB, 下载次数: 6)

附加注释：

转载请注明出处（http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=227&extra=）
   所提供的修改源代码（如有需要，回复留下邮箱，我发给大家）是基于PCL官网提供的源文件（PCL-1.6.0-Source.tar.bz2）内的visualization文件夹下的相关源文件和头文件的基础上修改完成的。主要思想是基于vtkMFCWindow类实现的，将PCL显示窗口类pcl::visualization::PCLVisualizer由原来的基于vtkRenderWindow类改成基于vtkMFCWindow类的新类pcl::mfc_visualization::PCLVisualizer。而且新类需要指向所依托显示的子窗口句柄（有机会在慢慢解释给大家吧，还没太理顺，大概就是这么个思想）。

   修改源代码相当于对原pcl::visualization Namespace 修改得pcl::mfc_visualization Namespace，所以在使用过程中，相关功能的实现可以参照官网教程，但是涉及到pcl::visualization Namespace的全部修改为pcl::mfc_visualization。

   例如前面在新建pcl::visualization::PCLVisualizer类时MFC对话框应用中需要新建pcl::mfc_visualization::PCLVisualizer类，其他的也类似，如数据点句柄（参见如何实现基于MFC对话框的PCL显示
2的新建私有变量代码）。

      对象pcl::mfc_visualization::PCLVisualizer *viewer的初始化，在构造对话框时

this->viewer=NULL;

对话框初始化时将viewer指向Picture Control的窗口句柄

            CWnd *viewer_pcWnd;

            viewer_pcWnd = this->GetDlgItem(IDC_PCDVIWER);

            this->viewer = new pcl::mfc_visualization::PCLVisualizer(viewer_pcWnd);<em>复制代码</em>

经过以上几步就可完成窗口的基本建设，剩下的都是MFC对话框的基本性质了。还有我在
pcl::mfc_visualization Namespace中新加了几个函数，随后给大家解释和用法。

巴特西

把pcl的VTK显示融合到MFC（代码找原作者）

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