DLT(Direct Linear Transform)算法
1、DLT定义
DLT是一个 用于解决包含尺度问题的最小二乘问题 的算法。
DLT解决问题的标准形式为:
另一种表现形式为:
或者
这种模型在投影几何中会经常遇到。
例如,针孔相机投影模型,3D点到图像平面的投影关系;
两视图几何中的单应性矩阵(Homography);
2、DLT求解
因为尺度的存在,因为不能用线性齐次最小二乘法直接求解。
由(1)(2)式子可知:和的方向是相同的,即叉乘结果为0:
对(3)用叉乘矩阵来表示:
对于(4)式,可参考:向量叉乘与叉乘矩阵
对(4)式进行变型就可以得到一个线性齐次最小二乘求解问题。可以参考:最小二乘法
3、举例
由公式(4):
展开:
写成矩阵的形式:
其中:
最新文章
- enote笔记法使用范例(2)——指针(1)智能指针
- Mac上安装与更新Ruby,Rails运行环境
- Discuz插件开发中的困惑
- Daily Scrum – 1/7
- Git之忽略文件(ignore file)
- 创建dataTable
- 科研论文提交流程与常见问题(EDAS 系统提交)
- [转载] 关于“淘宝应对";双11";的技术架构分析”
- python2和python3中的类
- 企业级LNMP架构搭建实例(基于Centos6.x)
- Timus 1180. Stone Game 游戏题目
- 使用 Dashboard - 每天5分钟玩转 Docker 容器技术(174)
- mobile_基础事件
- Linux系统 磁盘IO过高排查总结
- centos更换网易的源
- BOOST_PREVENT_MACRO_SUBSTITUTION
- vue之router钩子函数
- java_24 FileOutputStream类和FileInputStream类
- 应用通信-方案二:Feign
- HDU3829(KB10-J 二分图最大独立集)