opencv ORB各参数的含义
2024-10-20 07:50:06
ORB中有很多参数可以设置,在OpenCV中它可以通过ORB来创建一个ORB检测器。
ORB::ORB(int nfeatures=500, float scaleFactor=1.2f, int nlevels=8, int edgeThreshold=31, int firstLevel=0, int WTA_K=2, int scoreType=ORB::HARRIS_SCORE, int patchSize=31)
下面介绍一下各个参数的含义:
nfeatures - 最多提取的特征点的数量;
scaleFactor - 金字塔图像之间的尺度参数,类似于SIFT中的kk;
nlevels – 高斯金字塔的层数;
edgeThreshold – 边缘阈值,这个值主要是根据后面的patchSize来定的,靠近边缘edgeThreshold以内的像素是不检测特征点的。
firstLevel - 看过SIFT都知道,我们可以指定第一层的索引值,这里默认为0。
WET_K - 用于产生BIREF描述子的 点对的个数,一般为2个,也可以设置为3个或4个,那么这时候描述子之间的距离计算就不能用汉明距离了,而是应该用一个变种。OpenCV中,如果设置WET_K = 2,则选用点对就只有2个点,匹配的时候距离参数选择NORM_HAMMING,如果WET_K设置为3或4,则BIREF描述子会选择3个或4个点,那么后面匹配的时候应该选择的距离参数为NORM_HAMMING2。
scoreType - 用于对特征点进行排序的算法,你可以选择HARRIS_SCORE,也可以选择FAST_SCORE,但是它也只是比前者快一点点而已。
patchSize – 用于计算BIREF描述子的特征点邻域大小。
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