运动规划的根本问题在于机器人可能存在于一个这样的世界中，

它可能想找到一条到达这个目标的路径，那么就需要指定一个到达那里的计划，

自动驾驶汽车也会遇到这个问题。他可能处于高速公路的附近的街道网络中，他必须要找到他的路径并导航到目标位置。

如果我们放大并且看看这个十字路口，这是我们渲染出来的最好的街道线环境。

从start出发顺着箭头直行，右转，直行，到达十字路口，现在在这里变换车道是一个冒险的方案

因为左边车道有一辆大卡车占道，一个可行的方案是在十字路直行绕着这个街区走。

然后直道走到目标位置，查找起到到终点路径的过程称为规划，对机器人而言，常称为机器人运动规划，

今天我们将谈谈关于规划的离散方法。在哪里世界是分割成小块的。下一节课我们将谈谈使用这些方法

进行连续运动。

什么是规划问题？我们有一个世界地图，我们有一个起点和一个终点，通常我们会得到一种成本函数，

考虑成本的最简单方式是按照莫个路线行驶需要消耗的时间，我们的目标是找到最小成本路径。

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