视觉slam十四讲
2024-08-25 10:52:42
对这个的学习一直都在,感觉到了这本书很强大呀!!!
ch2---安装ubuntu;安装kdevelop。
ch3---安装eigen3---几何模块;安装Pangolin可视化。
ch4---安装Sophus---eigen的扩展,包换李群、李代数。
ch5---安装opencv 3.1.0 ;安装 PCL点云库。
ch6---安装ceres solver ;安装G2o---图优化。
ch7---特征点法
- 2d-2d:对极几何约束求解相机运动
- 3d-2d:PNP(Perspective-n-point)
- 线性方法: DLT、P3P
- 非线性最小二乘: Bundle Adjustment---最小化重投影误差 (两个视图下的基本形式,第十讲会讨论大规模的BA)
- 3d-3d:ICP (Iterative Closest Point ,迭代最近点)
- 线性方法:SVD
- 非线性最小二乘:跟pnp非常相似
ch8---直接法和光流
- 直接法:既不提取关键点,又不计算描述子
- 光流:提取关键点,不计算描述子
- 稀疏光流LK
- 稠密光流HS
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