用orb-slam2跑RGB-D Example中的TUM Dataset
2024-09-29 13:39:41
链接在此:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
1.按照要求下载数据集,我下载的是rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360,将其解压到你喜欢的目录.我个人放在了orbslam2工程目录下面了.
2.下载 associate.py.放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录下面.
3.打开终端,进入到associate.py所在目录,即/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/,之后运行
python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt
在该目录中将会生成一个associations.txt文件.
4.参照所给链接中的第3步,https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2,即
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE
PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER文件夹即为数据库所在文件夹,我的是在orbslam2工程下面,
ASSOCIATIONS_FILE即为第3步中生成的associations.txt,给出他的制定目录位置
5.至此,可以运行,#cd ORB_SLAM2 #./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM2.yaml /home/zty/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360 /home/zty/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360/associations.txt
如下图
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