开源的EtherCAT Master简介
EtherCAT的主站开发是基于EtherCAT机器人控制系统的开发中非常重要的环节。目前常见开源的主站代码为的RT-LAB开发的SOEM (Simple OpenSource EtherCAT Master)和EtherLab的the IgH EtherCAT® Master。使用起来SOEM的简单一些，而the IgH EtherCAT® Master更复杂一些，但对EtherCAT的实现更为完整。
具体比较如下表：
|
功能 |
SOME(Simple OpenSource EtherCAT Master) |
IgH EtherCAT Master |
|
版本 |
1.3.0 |
1.5.2 |
|
更新日期 |
2013-02-26 |
2013-02-12 |
|
发布公司 |
RT-LAB |
EtherLab |
|
官方网站 |
ethercat.rt-labs.com |
|
|
支持的操作系统 |
Linux,Windows |
Linux |
|
支持RT内核 |
RTAI, Xenomai |
RTAI, Xenomai, RT-Preempt |
|
支持的CPU |
Freescale i.MX53 Blackfin 5xx Blackfin 6xx Intel |
支持Linux内核的所有CPU |
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支持的网卡 |
- |
8139too - RealTek 8139C (or compatible) Fast-Ethernet chipsets. •e1000 - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI). •e100 - Intel PRO/100 Fast-Ethernet chipsets. •r8169 - RealTek 8169/8168/8101 Gigabit-Ethernet chipsets. •e1000e - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI Express). |
|
CANOpen over EtherCAT (CoE) |
√ |
√ |
|
Vendor over EtherCAT (VoE) |
√ |
√ |
|
Distributed clocks |
√ |
- |
|
SERCOS over EtherCAT (SoE) |
√ |
√ |
|
Ethernet over EtherCAT (EoE) |
× |
√ |
|
File Access over EtherCAT (FoE) |
√ |
√ |
|
Safety over EtherCAT (FSoE) |
× |
× |
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